四川有色金屬分析檢測技術理論與應用

防消一體化油罐安全裝備 1066     

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本實用新型公開了一種防消一體化油罐安全裝備，屬于消防設備技術領域，儲罐用于儲存壓力在設定區間的氣液兩相二氧化碳滅火介質；所述火災探測器用于監測火災信號，二氧化碳從儲罐先后經主管路、分管路、環管至油罐密封圈等分點，進行密封圈全覆蓋滅火；所述樣氣檢測裝置用于監測油罐第一次密封圈和第二次密封圈之間的氧氣、可燃氣體濃度超標信號，氮氣從氮氣罐先后經氮氣主管路、氮氣分管路、分管路、環管至油罐密封圈等分點，對危險氣體進行置換。解決大型石油儲罐滅火速度慢、污染原油、長距離輸送滅火介質壓損大、容易冰堵、滅火劑儲量小、主動防護失效等問題。

防消一體化油罐安全裝備及方法 1108     

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本發明公開了一種防消一體化油罐安全裝備及方法，屬于消防設備技術領域，儲罐用于儲存壓力在設定區間的氣液兩相二氧化碳滅火介質；所述火災探測器用于監測火災信號，二氧化碳從儲罐先后經主管路、分管路、環管至油罐密封圈等分點，進行密封圈全覆蓋滅火；所述樣氣檢測裝置用于監測油罐第一次密封圈和第二次密封圈之間的氧氣、可燃氣體濃度超標信號，氮氣從氮氣罐先后經氮氣主管路、氮氣分管路、分管路、環管至油罐密封圈等分點，對危險氣體進行置換。解決大型石油儲罐滅火速度慢、污染原油、長距離輸送滅火介質壓損大、容易冰堵、滅火劑儲量小、主動防護失效等問題。

高可靠性時間敏感網絡時間同步方法及系統 914     

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本發明涉及時間敏感網絡領域，提出一種高可靠性時間敏感網絡時間同步方法及系統。方法包括：設備初始化，加載設備狀態控制單元所需參數；開啟狀態控制邏輯單元；按照IEEE802.1AS標準生成第一棵時鐘樹；根據虛擬主時鐘算法生成多棵時鐘樹；網絡正常運行相關業務，各個設備利用故障自檢算法自檢。系統包括：標準時間同步單元、虛擬主時鐘算法單元、時鐘域參數保存單元、本地時鐘仲裁單元以及故障自檢測單元。本發明可保證網絡中每臺設備都會接收到至少來自三個方向的時間信息，緩解單一時鐘域失效后進行重新選舉的過程中引入的時間抖動，并通過對三個方向時間信息進行仲裁，削弱對單一主時鐘的要求，提高系統的魯棒性，并可鑒別故障設備。

停放制動缸的手緩解機構 770     

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本發明公開了一種停放制動缸的手緩解機構，所述手緩解機構設置在停放制動缸的缸蓋上，所述手緩解機構包括手緩解體、棘爪、棘輪套、第一手緩解彈簧、第二手緩解彈簧、手緩解滑動套、第一棘爪撥動套和第二棘爪撥動套，所述棘輪套轉動連接在所述缸蓋上，所述棘爪通過棘爪軸轉動連接在所述缸蓋上，所述棘爪的一端與所述棘輪套的齒槽相匹配。本發明通過第一棘爪撥動套和第二棘爪撥動套的設置避免了扭簧的使用，因此避免了因扭簧帶來的使用時間過程而失效的問題，且在檢修時拆卸方便，只需檢測棘爪旋轉內孔、兩觸點及第一棘爪撥動套和第二棘爪撥動套磨損量即可，減小了檢修時的工作量。

建設工程源代碼防篡改方法 943     

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本發明涉及一種建設工程源代碼防篡改方法，包括以下幾個步驟：將磁性體的兩種屬性確定為表示二進制的兩個數碼；將多個所述磁性體按照預設數碼排列規則進行排列，形成編碼點陣；將所述編碼點陣植入到與所述編碼點陣對應的混凝土塊中，以對所述混凝土塊進行加密。通過將多個磁性體按照一定屬性排列規則排列成編碼矩陣，再植入到混凝土塊中實現對混凝土塊的加密，不僅加密步驟簡單，而且加密效果優秀，加密后無法篡改，從而防止送檢方對標準養護與同條件養護試塊送檢時，對標準養護與同條件養護試塊進行調包，導致檢測數據虛假，政府監管失效，不能真實反映工程質量狀況。

通信基站后備電源控制系統 807     

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本發明公開了一種通信基站后備電源控制系統包括：通道動態智能切換單元用于在某塊電池失效時進行智能切換；電池特征參數智能監測單元用于對電池組工作狀態的動態監測，實時采集每塊電池的端電壓和溫度、充放電電流及電池包總電壓，估算出各電池的荷電狀態安全狀態和電化學狀態；電池組材料特性智能加載與估算模塊用于針對每個電池組本身制造過程中的材料特性差異實現不同的參數測定與加載，實現SOC估算與狀態監測，實現了高效率、高精度的信號檢測；設計了電池動態切換功能，設計了系統擴展接口，保證了系統的長期穩定運行的技術效果。

溫度識別標簽 1219     

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本實用新型涉及測溫技術領域，具體而言，涉及一種溫度識別標簽。一種溫度識別標簽，溫度識別標簽包括依次設置的變色層、底色層以及導熱層；變色層包括涂覆形成在底色層上的第一分區層以及涂覆形成在底色層上的第二分區層；第一分區層用于在溫度小于第一預設溫度時進行可逆感溫變色，第二分區層用于在溫度大于或等于第一預設溫度時進行不可逆感溫變色；導熱層用于粘接于被測設備，并引導被測設備的熱量向第二分區層傳遞；該溫度識別標簽能夠通過第一分區層進行溫度識別標簽的感溫的有效性檢測，從而能夠避免溫度識別標簽出現感溫失效的情況，從而能夠確保該溫度識別標簽在對設備進行測溫時，能夠對設備進行有效測溫。

雙余度智能液位傳感器 777     

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本實用新型公開了一種雙余度智能液位傳感器，所述同軸雙層電容管的內部設置有浮子，所述同軸雙層電容管的頂端通過法蘭盤與數據采集處理模塊連接，且法蘭盤的底部對應浮子設置有紅外測距傳感器，用于測量當前液位的距離；所述數據采集處理模塊包括單片機、電容信號轉換電路、通訊驅動電路，所述通訊驅動電路用于與上位機通訊，所述電容信號轉換電路與同軸雙層電容管連接，用于處理電容轉換電路信號。本實用新型實現了雙余度測量，本實用新型將兩種不同液位測量方式集成在同一測量傳感器主體上，若某一測量方式失效，可在故障檢測判斷后轉換為另一測量方式，并可通過上位機通訊實現對測量方式進行自由切換，具有較好的實用性。

氣溶膠滅火感溫自動啟動裝置 858     

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本實用新型涉及一種氣溶膠滅火感溫自動啟動裝置，該氣溶膠滅火感溫自動啟動裝置由區域聯動滅火裝置以及用于對區域聯動滅火裝置進行控制啟動及感溫啟動的滅火控制器；輸出驅動器與雙刀雙擲開關連接，滅火裝置由控制啟動線A及感溫啟動線B通過雙刀雙擲開關與滅火控制器聯接，儲能電容并聯在控制啟動線A和感溫啟動線B之間，并與檢測器連接，區域聯動滅火裝置包括若干由區域聯動線連接在一起的滅火裝置；該氣溶膠滅火感溫自動啟動裝置，克服了熱敏感溫點火線易受潮失效，不能在控檢測的弊端，同時克服了熱敏感溫點火線啟動單臺感溫只能單臺滅火裝置啟動的缺點，實現了在較大的防護區內多臺滅火裝置聯動啟動。

風力發電機安全制動器 817     

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本實用新型涉及一種風力發電機安全制動器,包括左、右布置的活動機體、固定機體,所述活動機體、固定機體的相向面上分別裝有摩擦片,所述活動機體、固定機體內設有托盤彈簧,所述摩擦片支承于該壓縮彈簧上;活動機體與固定機體的相向面是通平面,所述摩擦片的背面與該通平面配合,在機體的上、下端面上分別設有擋板,擋住摩擦片的上、下端面;所述活動機體上設有摩擦片磨損檢測裝置。優點是:摩擦片裝、卸很方便;上、下摩擦片能夠全面接觸,提高制動可靠性,同時也可減輕磨損,延長摩擦片的壽命;摩擦片磨損檢測裝置,可消除因摩擦片磨損失效后未及時更換留下的安全隱患,避免發生事故。

用于激光裝置的復合安全連鎖裝置 850     

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本實用新型涉及一種用于激光裝置的復合安全連鎖裝置，屬于激光設備技術領域，所述復合安全連鎖裝置包括沿著激光信號傳輸方向通過光纖連接或者自由空間耦合的相位調制器、光纖分束器、第一光學開關和第二光學開關，還包括射頻分壓電路、微波檢測模塊、電光轉換單元、同步觸發模塊與第一光學開關連接，還包括光譜檢測模塊、電光轉換單元、同步觸發模塊與第二光學開關連接。本實用新型可以有效地判斷光譜展寬量是否達到設定要求，并通過同步觸發模塊實現兩級光學開關的關斷和暢通，確保安全連鎖機制可靠運行，避免輸出光譜展寬失效時對后續光學元件的損傷，極大的增強了激光裝置運行的安全性。

可防煙頭出艙的吸煙艙 1196     

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本實用新型涉及一種可防煙頭出艙的吸煙艙。包括艙體、門禁系統和溫度檢測元件，艙體上設有艙門，所述門禁系統包括主板、閉門器和內部開門開關，主板包括第一繼電器和第二繼電器，第二繼電器的常開端口電連接閉門器的開門信號端口，內部開門開關串聯在閉門器與第一繼電器之間，內部開門開關的常開端口電連接閉門器的開門信號端口，第一繼電器的常閉端口電連接閉門器的公共端口。本實用新型能夠根據溫度信息檢測欲出艙者是否攜帶煙頭，并在判定欲出艙者攜帶煙頭時通過控制第一繼電器斷開的方式使內部開門開關處于失效狀態，就算按下內部開門開關也無法開門出艙，將人員強制鎖在吸煙艙內，從根源上避免煙頭出艙及由此引起的不利影響。

用于油位傳感器的單圓環形本體式角位移電位器 1236     

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本實用新型公開了一種用于油位傳感器的單圓環形本體式角位移電位器，包括外殼、轉軸以及置于外殼內的絕緣套管、集電環、電刷、圓環形本體，轉軸穿過外殼上的通孔，絕緣套管套裝在轉軸上，集電環套裝在絕緣套管上，絕緣套管穿過圓環形本體的通孔，圓環形本體的一側表面設有圓弧形的電阻工作帶和導體工作帶，電阻工作帶的兩端分別與兩個電源電極連接，導體工作帶與控制電極連接，電刷包括第一電刷、第二電刷、第三電刷和第四電刷。本實用新型利用一個角位移電位器即可實現旋轉角度檢測功能和精確的開關控制功能，實現了精準型閉環控制，即便檢測轉軸旋轉角度的功能失效，同樣可以實現閉環控制功能，滿足了高要求應用場景油位傳感器的使用需求。

可調式便于移動的試劑存儲柜 1044     

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本實用新型涉及一種可調式便于移動的試劑存儲柜，包括柜體，所述柜體上設有柜門，且所述柜門上設有電子密碼鎖，所述電子密碼鎖一側設有觸摸操作屏，所述柜體底部四角對稱設有滾輪，所述柜體頂部設有信號發射器，通過設有觸摸操作屏、閃光燈，能夠快速的在各個儲存柜中找到所需試劑，能夠有效的節省大量的時間，通過設有滾輪，方便移動，能夠根據需要移動到指定位置，有效的減少人們的勞動力，通過設有電子密碼鎖，增加其安全性，通過設有一號溫度檢測器、制冷腔，能夠將一些必須低溫儲存的試劑進行低溫放置，同時通過設有二號溫度檢測器與散熱腔，也能夠調節柜內的溫度，不會導致一些必須低溫儲存的試劑因高溫失效，適宜推廣應用。

低壓二氧化碳滅火系統貯罐電控安全泄壓裝置 789     

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本發明公開了一種低壓二氧化碳滅火系統貯罐電控安全泄壓裝置，所述貯罐通過貯罐泄壓接管與并聯的兩個安全閥連接，所述安全閥與泄壓管連接，所述電控安全泄壓裝置包括壓力檢測機構、控制器以及電控閥，所述電控閥通過旁通管與貯罐泄壓接管連接，且與所述安全閥并聯，所述電控閥與泄壓管連接，所述壓力檢測機構和電控閥分別與控制器電連接。本發明通過設置與安全閥并聯的電控閥，使電控閥的開啟壓力大于貯罐正常工作壓力的上限值且小于安全閥正常工作壓力的下限值，這樣，當貯罐超壓時由電控閥開啟卸除，而安全閥不會動作，從而避免安全閥開啟后因回座不嚴而產生微量泄露。只有當電控安全泄壓裝置失效時，才需安全閥動作，卸除貯罐的壓力。

可防煙頭出艙的吸煙艙及其開門方法 1150     

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本發明涉及一種可防煙頭出艙的吸煙艙及其開門方法。包括艙體、門禁系統和溫度檢測元件，艙體上設有艙門，所述門禁系統包括主板、閉門器和內部開門開關，主板包括第一繼電器和第二繼電器，第二繼電器的常開端口電連接閉門器的開門信號端口，內部開門開關串聯在閉門器與第一繼電器之間，內部開門開關的常開端口電連接閉門器的開門信號端口，第一繼電器的常閉端口電連接閉門器的公共端口。本發明能夠根據溫度信息檢測欲出艙者是否攜帶煙頭，并在判定欲出艙者攜帶煙頭時通過控制第一繼電器斷開的方式使內部開門開關處于失效狀態，就算按下內部開門開關也無法開門出艙，將人員強制鎖在吸煙艙內，從根源上避免煙頭出艙及由此引起的不利影響。

基于物理信道信息和信任度的無線傳感器網絡克隆節點識別方法 869     

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本發明公開了一種基于物理信道信息和信任度的無線傳感器網絡克隆節點識別方法，克服無線傳感器網絡的克隆節點集中式檢測方案的單點失效問題，又不需要分布式檢測方案中的見證節點，利用物理信道信息建立信任度，有一定的容忍度，在降低克隆節點識別復雜度的同時，還要降低虛警率，從而提高克隆節點識別的精確度。

三維場景的即時尋徑方法 1107     

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本發明公開了一種三維場景的即時尋徑方法，包括：（1）地形數據按三角線框模型表達，初始化地形數據；（2）射線法檢測障礙；（3）對行進位置點預計算；（4）驗證預計算點是否是滿足約束的有效位置；（5）鋒面擴散計算；（6）更新運動坐標；（7）目標可達的停止方式。本發明針對三維場景中障礙物狀態復雜性、地表數據的不規則性和區域范圍廣，以及應用場景對即時或全局尋徑的不同需求，充分利用了三角形線框表達模型的特點，并結合了三維碰撞檢測技術與鋒面傳播方法，優化了三維場景即時、快速、有效的尋徑方式，使得尋徑的過程具有智能性和自適應性，滿足自動尋徑的需求，并降低了計算失效風險和計算成本。

新型大慣量轉軸制動系統 957     

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本發明公開了一種新型大慣量轉軸制動系統，包括制動器安裝支架、制動器和制動盤，制動器中，導向柱安裝于安裝底座上，基體套裝于導向柱上，液壓缸和下剎車片分別安裝于基體上，上剎車片與液壓缸的活塞桿連接，行程傳感器安裝于上剎車片上并用于檢測上剎車片的厚度；多個制動器分別通過其安裝底座安裝于多個制動器安裝支架上，每個制動器的上剎車片和下剎車片分別位于制動盤的兩側，多個制動器均勻分布于制動盤的圓周外。本發明采用多個制動器且每個制動器采用兩個剎車片，制動力極大，剎車效果非常顯著，適用于大慣量轉軸制動；通過行程傳感器實時檢測剎車片厚度，避免了剎車片過渡磨損失效導致安全事故的發生。

新型胰島素泵的保護裝置 933     

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本實用新型公開了一種新型胰島素泵的保護裝置，包括防護組件以及控溫組件，其中，防護組件包括硅膠袋，硅膠袋為雙層結構，且硅膠袋的袋口處固定安裝有塑料夾鏈，雙層結構之間填充有隔熱巖棉層，塑料夾鏈上滑動安裝有夾頭，控溫組件包括外殼，外殼的上部內部固定安裝有蓋板，且外殼的上部與硅膠袋的底部固定連接，外殼的內部固定安裝有蓄電池以及控制器。本實用新型設計的新型胰島素泵的保護裝置，可防止胰島素泵升溫，可避免因胰島素泵溫度過高導致胰島素泵內部的胰島素部分失效或全部失效，從而保證患者安全注塑胰島素，另外，在溫度傳感器檢測到硅膠袋內部的溫度過高時，可以對胰島素泵進行降溫。

搬運機構及其使用方法 1090     

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本發明公開一種搬運機構，包括基體和設置在基體上的用于取放產品的抓取組件，所述基體上還設置有保護支撐組件，保護支撐組件包括保護支撐件和驅動機構，所述的驅動機構帶動保護支撐件在避讓位置與支撐位置之間切換，處于支撐位置的保護支撐件用于承載被抓取組件提取起來的產品，處于避讓位置的保護支撐件避開產品。本發明利用切換到支撐位置的保護支撐件來防止出現抓取組件失效而導致產品掉落受損的狀況，提高搬運過程的安全可靠性，保障產品的完好性，降低產品制損率，降低生產成本，保護支撐件可以代替檢測平臺來實現產品的部分檢測，減少產品多次抓取釋放時間，提高整體的生產效率。

用于激光裝置的復合安全連鎖裝置及方法 1200     

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本發明涉及一種用于激光裝置的復合安全連鎖裝置和方法，屬于激光設備技術領域，所述復合安全連鎖裝置包括沿著激光信號傳輸方向通過光纖連接或者自由空間耦合的相位調制器、光纖分束器、第一光學開關和第二光學開關，還包括射頻分壓電路、微波檢測模塊、電光轉換單元、同步觸發模塊與第一光學開關連接，還包括光譜檢測模塊、電光轉換單元、同步觸發模塊與第二光學開關連接。本發明可以有效地判斷光譜展寬量是否達到設定要求，并通過同步觸發模塊實現兩級光學開關的關斷和暢通，確保安全連鎖機制可靠運行，避免輸出光譜展寬失效時對后續光學元件的損傷，極大的增強了激光裝置運行的安全性。

煙草制絲生產線用限量管 851     

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本實用新型公開了一種煙草制絲生產線用限量管，包括限量管管體，限量管管體的上端與皮帶輸送機的出料端銜接，下端延伸至電子皮帶秤上，在限量管管體上安裝高料位光電開關、第一低料位光電開關和第二低料位光電開關，所述高料位光電開關和第一低料位光電開關豎直排列且高料位光電開關位于第一低料位光電開關的上方，所述第二低料位光電開關與所述第一低料位光電開關平行設置。該限量管利用兩個平行設置的光電開關檢測限量管是否導通，避免了因一個光電開關被遮擋或者失效時導致限量管控制系統失效、生產線斷料的故障發生。

DC-DC電源模塊智能老化系統 1033     

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本實用新型涉及DC-DC電源技術領域，具體涉及一種DC-DC電源模塊智能老化系統。該智能老化系統包括若干功率負載、與功率負載連接的DC-DC電源模塊、為DC-DC電源模塊提供電源的大功率直流穩壓電源、PC計算機、多個老化架以及設置于各個老化架上的風扇系統，所述PC計算機與各功率負載連接，所述若干功率負載分為多組，且每個老化架上排列一組功率負載。本實用新型的DC-DC電源模塊智能老化系統，對于早期失效（即老化）的DC-DC電源模塊能夠自動檢測出來，剔除早期失效的DC-DC電源模塊，提高了產品生產直通率。本實用新型的DC-DC電源模塊智能老化系統能夠對500W以下的多種規格產品進行老化篩選。

地質災害條件下輸電桿塔穩定性評價方法及系統 840     

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本發明公開了一種地質災害條件下輸電桿塔穩定性評價方法及系統，該方法包括：獲取輸電桿塔的影響因素集，并對所述輸電桿塔的影響因素集進行約簡；構建塔材實際強度退化率與約簡后輸電桿塔的影響因素集的局部線性關系，使用所述局部線性關系計算桿塔塔材實際強度的退化率；根據所述桿塔塔材實際強度的退化率進行輸電桿塔的危險等級劃分；使用應力儀檢測試桿件所受應力，并計算桿件等效應力；根據所述桿件等效應力，引入各折減系數對桿件失效的判斷方法進行修正，得到判斷桿件失效的公式；進行桿件穩定性評價。本發明通過仿真模擬地質變動對輸電桿塔的影響情況，得到了地質災害對輸電桿塔穩定性的影響權重，為評估場地桿塔穩定性提供可靠標準。

分布式存儲中降低糾刪碼修復的方法及裝置 1050     

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本發明公開了一種分布式存儲中降低糾刪碼修復的方法及裝置，其方法包括：將分布式存儲的糾刪碼數據劃分成N個數據條帶，并將所述N個數據條帶中每S個數據條帶組合成數據條帶集，其中，每個數據條帶集中包含L個數據小組；以所述數據條帶集為編碼單位，通過分別對所述每個數據小組進行旋轉編碼處理，生成SP2類型組內編碼數據塊和SP3類型組內編碼數據塊；在檢測到所述糾刪碼數據中存在失效數據塊時，確定用于解碼恢復所述無效數據塊所需要的組內編碼數據塊；利用所述組內編碼數據塊，解碼恢復出所述糾刪碼數據中的失效數據塊。

在油氣開采時使用的高效分離系統 753     

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本實用新型公開了一種在油氣開采時使用的高效分離系統，罐體中設置有初級過濾板，封閉區域中設置有擋板，罐體外部設置有進料管，進料管穿過罐體與封閉區域連通，進料管上設置有電磁閥四，罐體中設置有內部中空且頂端開口的盛油箱，盛油箱中設置有出油管，出油管穿過盛油箱和罐體，盛油箱中設置有水分檢測儀，出油管上設置有電磁閥一，罐體設置有出氣管，罐體設置有捕霧器，罐體設置有出水管，出水管與罐體連通，罐體中設置有油液檢測儀，出水管上設置有電磁閥三，罐體安裝有控制箱；罐體中設置有溢流板。該系統通過內置傳感器對設定區域內的成分進行監測，提高整體的分離效率，防止出現設定區域產品混合導致分離失效。

防擊穿的電極箔調偏裝置 1139     

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本實用新型公開了一種防擊穿的電極箔調偏裝置，包括支架、設置在支架上的調偏架、與調偏架同軸設置的托輥，所述調偏架連接一電機，由電機驅動其旋轉調整其與托輥的相對位置，調偏架一側設有一調偏檢測裝置，調偏檢測裝置連接一控制器；所述控制器的輸出端經驅動器連接電機，所述驅動器包括供電端，所述供電端經一固態繼電器連接一供電單元；所述固態繼電器的額定功率大于等于6倍電機額定功率。本實用新型能精確測量偏移距離并調整，而調整過程中，由于電機的驅動器是通過固態繼電器與供電單元連接，可有效避免因過壓等情況造成的線路短路等現象，防止因過壓、過載造成電機損壞失靈的情況，克服因電機不工作而使調偏功能失效的缺陷。

基于對油氣開采中使用的高效三相分離系統 1023     

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本發明公開了一種基于對油氣開采中使用的高效三相分離系統，罐體中設置有初級過濾板，封閉區域中設置有擋板，罐體外部設置有進料管，進料管穿過罐體與封閉區域連通，進料管上設置有電磁閥四，罐體中設置有內部中空且頂端開口的盛油箱，盛油箱中設置有出油管，出油管穿過盛油箱和罐體，盛油箱中設置有水分檢測儀，出油管上設置有電磁閥一，罐體設置有出氣管，罐體設置有捕霧器，罐體設置有出水管，出水管與罐體連通，罐體中設置有油液檢測儀，出水管上設置有電磁閥三，罐體安裝有控制箱；罐體中設置有溢流板。該系統通過內置傳感器對設定區域內的成分進行監測，提高整體的分離效率，防止出現設定區域產品混合導致分離失效。

動態環境下的slam方法 1180     

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本發明公開了一種動態環境下的slam方法，先采集原始圖像流，且通過輪式里程計采集位移；根據原始圖像流，通過遮擋檢測器判斷相機是否被遮擋，對原始圖像流中未被遮擋的圖像進行特征追蹤，對原始圖像流進行動態物體檢測，獲取動態物體的邊框坐標信息；根據邊框坐標信息，對特征追蹤成功的圖像進行外點剔除，將外點剔除的圖像進行特征匹配，得到相機的位姿，并將其輸入卡爾曼濾波器，將輪式里程計的輸出進行預積分后輸入卡爾曼濾波器，獲取融合后的姿態；將融合的姿態輸入orb?slam系統，得到預測地圖。本發明在動態環境和相機遮擋的情況下有較好的魯棒性，能夠減少視覺失效的情況，提高定位和地圖構建的精度。