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地下管道人井排查多功能八爪機器人及其排查方法

1015   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 00:22:05
本發明提供了一種地下管道人井排查多功能八爪機器人，其特征在于：本體為蝴蝶狀，包括：行走模塊，包括仿生腳掌和足部，足部包括三個主動關節，分別為髖關節、膝關節以及踝關節，腳掌與髕骨節通過球鉸相連，同時在腳掌與髕骨節之間設置有復位彈簧，足部安裝力傳感器；清潔結構，包括殼體，蝸桿電機，清潔毛刷，機械爪和清潔舵機；控制機構，包括主控模塊、數據傳輸模塊、上位機控制模塊和電機驅動控制模塊，采用慎思式體系架構的分層遞階控制系統；感知模塊，包括危險氣體傳感器、第一紅外傳感器、360度旋轉式攝像頭以及LED照明燈；供電模塊，采用專用航空鋰電池；以及關節驅動系統，采用全封閉步進電機驅動。還公開了相應的排查方法。
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“地下管道人井排查多功能八爪機器人及其排查方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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