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地下管道人井排查多功能八爪機器人及其排查方法

1015   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
2023-03-19 00:22:05
本發明提供了一種地下管道人井排查多功能八爪機器人,其特征在于:本體為蝴蝶狀,包括:行走模塊,包括仿生腳掌和足部,足部包括三個主動關節,分別為髖關節、膝關節以及踝關節,腳掌與髕骨節通過球鉸相連,同時在腳掌與髕骨節之間設置有復位彈簧,足部安裝力傳感器;清潔結構,包括殼體,蝸桿電機,清潔毛刷,機械爪和清潔舵機;控制機構,包括主控模塊、數據傳輸模塊、上位機控制模塊和電機驅動控制模塊,采用慎思式體系架構的分層遞階控制系統;感知模塊,包括危險氣體傳感器、第一紅外傳感器、360度旋轉式攝像頭以及LED照明燈;供電模塊,采用專用航空鋰電池;以及關節驅動系統,采用全封閉步進電機驅動。還公開了相應的排查方法。
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