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基于矢量多旋翼系統的六自由度運動平臺及其控制方法

1047   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 00:00:40
本發明公開了基于矢量多旋翼系統的六自由度運動平臺及其控制方法，該運動平臺以成熟多旋翼飛行器為原型，通過引入新的控制通道實現其位置和姿態相互獨立的規劃與跟蹤控制，進而在功能和概念上由多旋翼飛行器擴展至六自由度運動平臺。運動平臺主體部分由以碳纖材料為主的板材和管材組成，兩端各配置一套由三個模塊化的單軸傾轉推力單元構成的六自由度矢量動力系統，具有便于改動、擴展和定制化設計的特點。根據載荷質量大小，運動平臺的供電可在攜帶鋰電池或系流電纜兩種方式中選擇。運動平臺的操控方案采用逆動力學軌跡規劃結合自抗擾控制算法實現。相比傳統基于氣浮臺或直線導軌的多自由度運動平臺，本發明具有運動自由度高、工程造價低等特點。
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“基于矢量多旋翼系統的六自由度運動平臺及其控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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