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自適應重力調整機構的下肢外骨骼機器人助力系統

1198   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:36:10
本發明公開了一種自適應重力調整機構的下肢外骨骼機器人助力系統。本發明中，通過“內嚙合變位齒輪傳動機構”的思想，設計了重力自適應調整機構把關節運動轉化為特征點沿著擺動連軸線的直線運動，把彈簧放在了外骨骼內部，實現了外骨骼空間布局最小化和安全性的重力自適應調整功能。本發明提出的能量自采儲與釋放裝置能夠存儲人體行走過程中的無用能量，并根據步態規劃要求存儲和釋放，從而提高了外骨骼的續航能力。設計了一對雙穩定開關來實現不同助力模式的切換，并提出了基于深度強化學習的控制策略，利用深度學習把傳感器檢測到的人體運動信息轉化為狀態特征表示，并利用強化學習優化輔助檢測結果，提高了下肢外骨骼的輔助效果。
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聲明：
“自適應重力調整機構的下肢外骨骼機器人助力系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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