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基于慣性測量的地下管道軌跡檢測系統及方法

915   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 00:16:26
本發明公開一種基于慣性測量的地下管道軌跡檢測系統，由兩個子系統組成。數據采集系統裝載于機械實體中，構成管道測繪儀，包含MEMS‐IMU、里程計、內置鋰電池和數據采集板，MEMS‐IMU用于提供測繪儀的實時姿態信息，里程計用于提供測繪儀的實時路程信息，數據采集板接收各傳感器數據并存儲在SD卡中，待測量結束后通過USB接口將存儲數據上傳到上位機。上位機數據處理系統，通過慣性導航解算、信息融合得到實時姿態角，結合路程信息進行航位推算，得到測繪儀在管道內行走的軌跡，再利用管道入/出口位置將軌跡進行修正，得到被測管道軌跡。本發明的測量方法具有自主性，不受外界環境和管道埋深的影響，且采用非開挖手段，無需在地面作業，經濟、高效、環保。
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