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果蔬采摘機器人末端執行器

1161   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-18 23:32:18
一種果蔬采摘機器人末端執行器,由執行裝置、感知系統和供電系統組成。其中執行裝置由真空吸盤機構、手指夾持機構、激光切斷機構組成。由真空發生器產生真空壓力,使波紋吸盤產生吸力,直流伺服電機通過齒輪的傳動,使齒條帶動真空波紋吸盤完成果實的吸附并拉動其從果束中移開,由雙向螺旋機構完成兩夾持手指的開合,由激光器和聚焦透鏡完成果梗的切斷。感知系統由安裝在執行裝置不同部位的伺服電機編碼器、近距傳感器、遠距接近傳感器、指力傳感器、腕力傳感器和壓力傳感器組成,由高能鋰電池組并通過電壓轉換對末端執行器各元器件進行供電。本發明可根據多傳感器的信息感知,執行吸附、抓取和分離動作,實現果實的智能化采摘,并保證果實品質。
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