權利要求
1.實現雙繩雙瓣抓斗無人天車精準抓料的方法，其特征在于包含以下步驟：(1)通過3D掃描對料型建立網格化模型，將料型數據化；(2)抓斗開口度和抓取重量關系對應，觀察抓取重量和抓斗開口度的關系，建立對應關系圖，量化抓斗開度；(3)抓取料面選取，通過測量抓斗設定開度下的張開寬度和抓斗一側長度，量化抓取面，再根據抓取面內的網格化數據獲取抓取面的三個重要分析指標，分別為總平均高度、X方向傾斜偏差和Y方向傾斜偏差，再通過遍歷出所有可抓取料面及料面的三個分析指標，先后利用總平均高度和偏差總和進行排序和篩選，獲取最優的抓取料面；(4)抓取深度計算，先依據抓取料面的總平均高度設定一個初始抓取高度，通過抓取體積精確計算初始抓取重量，再通過計算初始抓取高度下抓取的重量與計劃重量的偏差獲取二次修正高度，得出抓取高度，實現精準抓料。2.根據權利要求1所述的實現雙繩雙瓣抓斗無人天車精準抓料的方法，其特征在于：所述步驟(1)中，包含以下步驟： 步驟S01：大車前進方向為X軸正向，小車前進方向為Y軸正向，主鉤起升方向為Z軸正向，大小車后退極限對應料區拐角地面為原點，建立料區三維坐標系； 步驟S02：利用3D掃描儀掃描料區，獲取料型在掃描儀坐標系下的三維數據； 步驟S03：標定3D掃描儀設備的掃描頭在料區三維坐標系下的三維坐標； 步驟S04：根據3D掃描儀的掃描頭在料區三維坐標系下的三維坐標，將掃描獲取的掃描儀坐標系下的三維數據轉換為料區坐標系的三維數據； 步驟S05：以原點為基準，X方向200mm，Y方向100mm為單位長度建立料區網格式三維模型，其中X方向轉換后從小到大依次定義為X 0、X 1、X 1......X max-1、X max，Y方向轉換后從小到大依次定義為Y 0、Y 1、Y 1......Y max-1、Y max； 所述步驟(2)中，包含以下步驟： 步驟S06：測量將抓斗完全張開時的角度θ max，此時的開口度定義為1.0，完全閉合時的開口度定義為0，開口度與角度比例成線性； 步驟S07：抓斗額定最大抓取重量定義為W max； 步驟S08：根據實際的抓取作業
聲明：
“實現雙繩雙瓣抓斗無人天車精準抓料的方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：唐山鋼鐵集團微爾自動化有限公司 唐山鋼鐵集團有限責任公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
