權利要求
1.一種深部巖體鉆探大曲率軌跡控制方法，其特征在于，包括：
S1、獲取實際鉆進過程中相等間距或相等時間步長的鉆進路徑實際長度以及各段鉆進路徑的起點和終點的角度數據和深度數據;
S2、將每一段鉆進路徑用一段貝塞爾曲線進行描述：
以前一段鉆進路徑的終點坐標作為本段鉆進路徑對應的貝塞爾曲線的起始點坐標，基于前一段鉆進路徑的終點坐標、角度數據和深度數據，以及，本段鉆進路徑的終點的角度數據和深度數據計算本段鉆進路徑對應的貝塞爾曲線的終點初始坐標以及其余中間控制點初始坐標;
基于本段鉆進路徑對應的貝塞爾曲線的起始點坐標、終點初始坐標以及其余中間控制點初始坐標，以最小化本段鉆進路徑實際長度和貝塞爾曲線的弧長的誤差作為目標，通過優化算法進行迭代計算，獲得本段鉆進路徑的終點的坐標，作為本段鉆進路徑對應貝塞爾曲線的終點坐標，并計算出更新后的中間控制點坐標;
根據本段鉆進路徑對應貝塞爾曲線的起始點坐標、終點坐標和更新后的中間控制點坐標，代入貝塞爾曲線方程，獲得本段鉆進路徑的鉆進曲線方程;
S3、基于每一段鉆進路徑的鉆進曲線方程繪制實際鉆進過程中的鉆進曲線;
S4、依據實時生成的鉆進曲線優化調整鉆頭的鉆進方向，實現對鉆進軌跡的控制。
2.如權利要求1所述的一種深部巖體鉆探大曲率軌跡控制方法，其特征在于，
步驟S2中，所述貝塞爾曲線采用三階貝塞爾曲線。
3.如權利要求2所述的一種深部巖體鉆探大曲率軌跡控制方法，其特征在于，
步驟S2中，所述以前一段鉆進路徑的終點坐標作為本段鉆進路徑對應的貝塞爾曲線的起始點坐標，基于前一段鉆進路徑的終點坐標、角度數據和深度數據，以及，本段鉆進路徑的終點的角度數據和深度數據計算本段鉆進路徑對應的貝塞爾曲線的終點初始坐標以及其余中間控制點初始坐標，包括：
假設前一段鉆進路徑的已知終點坐標為P0(x0，y0)，已知角度數據為α0、本段鉆進路徑的終點的已知角度數據為α3，前一段鉆進路徑的終點已知深度數據為D0，本段鉆進路徑的終點已知深度數據為D3;
則本段鉆進路徑對應的貝塞爾曲線的終點P3的初始坐標P3(x3，y3)以及中間控制點P1的初始坐標P1(x1，y1)和中間控制點P2的初始坐標P2(x2，y2)的計算方式如下：
根據x1=x0+D0×cosα0，y1=y0+D0×sinα0求得中間控制點P1的初始坐標P1(x1，y1)
聲明：
“深部巖體鉆探大曲率軌跡控制方法、裝置及存儲介質” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中國電建集團成都勘測設計研究院有限公司, 中國科學院、水利部成都山地災害與環境研究所, 中國地質科學院探礦工藝研究所
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2025年07月09日 ~ 11日 
