本發明提供一種諧波減速器及其控制方法,諧波減速器包括輸入軸、柔性軸承、柔輪、第一傳感器、第二傳感器和控制模塊,柔性軸承的內圈套接在輸入軸的凸輪上,柔輪套接在柔性軸承的外圈上,控制模塊分別與第一傳感器和第二傳感器電連接,第一傳感器檢測柔輪的轉速V1,第二傳感器檢測外圈的轉速V2,控制模塊計算柔輪與外圈之間的相對轉速控制模塊中設置有柔輪工作失效的預設失效限值,當相對轉速大于預設失效限值時,控制模塊發出報警提示信息。本發明諧波減速器一旦出現柔輪突發工作失效時,諧波減速器的控制模塊能夠瞬間有效地獲得判斷結果并進行失效預警反饋,從而避免諧波減速器突發失效引起安全隱患。
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