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結合路徑規劃和強化學習的導航避障控制方法、系統及模型

868   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:01:14
本發明公開了一種結合路徑規劃和強化學習的導航避障控制方法、系統及模型，將駕駛任務分為靜態的路徑規劃和動態的最優軌跡跟蹤，實現基于規則的路徑規劃算法與深度強化學習的結合，可以有效地解決復雜道路場景(如無信號燈路口左轉)下的車輛控制難的問題。本發明與現有的PID+LQR控制策略相比，不需要人為地對參數進行不斷調整。與模型預測控制(MPC)控制方法相比，不過分依賴被控對象的模型精度，同時求解過程的復雜性大大降低，提高了車載的實時計算效率。本發明與端到端的強化學習相比，結合了車輛的運動學模型，具有可解釋性，同時也大大提高了車輛導航過程中的安全性。
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“結合路徑規劃和強化學習的導航避障控制方法、系統及模型” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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