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基于最大熵強化學習框架的無人駕駛車道保持方法

969   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:00:46
本發明公開一種基于最大熵強化學習框架的無人駕駛車道保持方法，包括：(1)創建無人車仿真道路環境；設置環境車行駛策略和行人的運動模型，設計獎勵函數以及碰撞檢測條件；(2)利用深度神經網絡近似狀態值函數、動作值函數以及策略，并初始化網絡參數；(3)獲得無人車初始狀態，使其與環境交互，收集數據，并存儲到緩沖池；(4)對狀態值函數網絡、動作值函數網絡以及策略網絡進行更新；(5)對目標值函數網絡進行更新，直到策略網絡將近收斂；(6)將狀態值網絡優化目標中熵項系數置零，繼續訓練直到策略網絡完全收斂；(7)對于訓練好的策略模型，根據網絡輸出的動作概率分布，選擇概率值最大的動作給無人車執行。
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聲明：
“基于最大熵強化學習框架的無人駕駛車道保持方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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