基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制方法及裝置

權利要求書(shū)： 1.一種基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制方法，其特征在于，包括如下步驟：步驟S1、獲取單位時(shí)間結晶器內保護渣消耗當量及目標渣厚； 步驟S2、實(shí)時(shí)測量結晶器熔腔內的保護渣厚度，得到實(shí)時(shí)渣厚； 步驟S3、根據所述單位時(shí)間結晶器內保護渣消耗當量、實(shí)時(shí)渣厚、目標渣厚及預設的期望加渣算法計算得到期望加渣厚度； 步驟S4、將實(shí)時(shí)渣厚與所述期望加渣厚度進(jìn)行比較，得到比較結果； 步驟S5、根據所述比較結果及預設的自適應模糊控制算法，生成控制信號； 步驟S6、加渣機器人根據所述控制信號向結晶器內加渣，并返回步驟S2。 2.如權利要求1所述的基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制方法，其特征在于，所述步驟S1中獲取所述單位時(shí)間結晶器內保護渣消耗當量包括：確定保護渣的含碳量； 當保護渣的含碳量小于0.08％時(shí)； 當保護渣的含碳量大于或等于0.08％且小于或等于0.16％時(shí)； 其中，f為結晶器幀率，η為保護渣黏度，A為結晶器振幅和c為保護渣的含碳量c，DX為單位時(shí)間結晶器內保護渣消耗當量。 3.如權利要求1所述的基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制方法，其特征在于，所述步驟S1中目標渣厚為35mm～50mm。 4.如權利要求1所述的基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制方法，其特征在于，所述步驟S3中預設的期望加渣算法為：De＝Dn+Dx+Dp 其中，De為期望加渣厚度、Dn為實(shí)際渣厚、Dp為目標渣厚、Dx為單位時(shí)間結晶器內保護渣消耗當量。 5.如權利要求1所述的基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制方法，其特征在于，所述預設的自適應模糊控制算法包括：將比較結果傳輸至預設的自適應律，所述自適應律結合比較結果與加渣機器人的所有可調參數的初始值計算出自適應參數并傳輸至預設的模糊控制器； 所述模糊控制器根據預設的模糊控制公式生成控制信號并傳輸至加渣機器人； 其中，所述自適應律的公式為：T 其中，γ為定義的李雅普諾夫函數中的一個(gè)為正的常數，e 為單位矩陣的轉置，Pn是一個(gè)滿(mǎn)足定義李雅普諾夫函數且正定的矩陣，θ是加渣機器人的所有可調參數的集合，ξ(x)為閉環(huán)系統動(dòng)態(tài)方程向量形式中的一項； 所述模糊控制公式為： T UD＝θξ(x) 其中，UD為控制信號。 6.一種基于連鑄機加渣機理的渣厚自適應控制裝置，