權利要求書： 1.一種潛孔鉆機控制方法，其特征在于，包括：獲取潛孔鉆機的回轉供風機構提供的當前氣壓大小，并判斷所述當前氣壓是否大于預設氣壓值，當所述當前氣壓大于所述預設氣壓值時控制推進方向反向直到所述當前氣壓不大于所述預設氣壓值，當所述當前氣壓不大于所述預設氣壓值時獲取潛孔鉆機的實際回轉壓力，并判斷所述實際回轉壓力是否大于預設回轉壓力值；
當所述實際回轉壓力大于所述預設回轉壓力值時控制推進方向反向直到所述實際回轉壓力不大于所述預設回轉壓力值，當所述實際回轉壓力不大于所述預設回轉壓力值時獲取潛孔鉆機的鉆桿的當前推進加速度，并判斷所述當前推進加速度絕對值是否大于推進加速度預設值；
當所述當前推進加速度絕對值大于所述推進加速度預設值時控制推進速度減速直到所述當前推進加速度絕對值不大于所述推進加速度預設值；
當滿足控制推進方向反向使所述當前氣壓不大于所述預設氣壓值、所述實際回轉壓力不大于所述預設回轉壓力值、所述當前推進加速度絕對值不大于所述推進加速度預設值三個條件之一時，控制潛孔鉆機正常工作，所述控制潛孔鉆機正常工作時，控制潛孔鉆機按預定推進速度工作。
2.如權利要求1所述的潛孔鉆機控制方法，其特征在于，所述當前氣壓大小通過潛孔鉆機的螺桿機出氣口處設置氣壓檢測元件（91）獲得；或者，所述實際回轉壓力通過設置在鉆桿的回轉回路上設置壓力檢測元件（71）獲得；或者，所述當前推進加速度通過設置在推進回路上的流量計（83a）獲得。
3.如權利要求1所述的潛孔鉆機控制方法，其特征在于，所述潛孔鉆機控制方法還包括對測得的所述當前氣壓大小數據、所述實際回轉壓力數據和所述當前推進加速度數據中的至少一個進行濾波處理。
4.如權利要求1所述的潛孔鉆機控制方法，其特征在于，所述控制潛孔鉆機正常工作時，采用通過PID算法調整施加給推進控制閥的電壓。
5.如權利要求1所述的潛孔鉆機控制方法，其特征在于，在獲取潛孔鉆機的回轉供風機構提供的當前氣壓大小，并判斷所述當前氣壓是否大于預設氣壓值的步驟之前，所述潛孔鉆機控制方法還包括以下步驟：
設定所述預設氣壓值、所述預設回轉壓力值、所述推進加速度預設值和所述預定推進速度。
6.如權利要求1所述的潛孔鉆機控制方法，其特征在于，所述潛孔鉆機包括手動控制模式，在獲取潛孔鉆機的回轉供風機構提供的當
聲明：
“潛孔鉆機控制方法及潛孔鉆機控制裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：中聯重科股份有限公司
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2025年06月20日 ~ 22日 
