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四旋翼飛行器故障診斷方法

1057   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:05:34
本發明公開了一種四旋翼飛行器故障診斷方法，具體包括以下步驟：步驟1：測量四旋翼飛行器的飛行高度；步驟2：通過離子濾波器估算四旋翼飛行器的飛行高度；步驟3：將步驟1的測量值和步驟2的估算值進行比較，計算殘差并畫出殘差曲線；步驟4：根據步驟3中的殘差曲線來判斷是否有故障發生以及故障發生的時刻。該方法通過改變執行器的失效因子來人為施加故障，不會損壞飛行器，安全可靠；采用離子濾波估算飛行器的高度，用隨機樣本來近似的表示概率密度函數，用樣本均值代替積分運算，運算過程簡單，精度高；計算測量值和估算值的殘差并畫出殘差曲線，通過殘差曲線可以直觀地觀察出飛行器發生故障的時刻。
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聲明：
“四旋翼飛行器故障診斷方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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