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基于幾何信息和強度信息的激光雷達slam方法及系統

975   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:25
本發明提供了基于幾何信息和強度信息的激光雷達slam方法及系統，通過激光雷達采集物體點云，對物體點云內各個點的強度信息進行校準得到校準物體點云，根據校準物體點云提取每幀點云的幾何特征點和強度特征點，并根據校準物體點云各個幀的強度特征點，構建和更新點云強度圖，再根據幾何特征點、強度特征點和點云強度圖進行點云配準，得到幀間位姿變換，并更新點云位姿生成對應的位姿圖后，根據位姿圖進行軌跡推算構建定位地圖，以及通過后端閉環檢測優化位姿圖，并更新軌跡推算和定位地圖的技術方案，能夠在退化環境中采用強度特征與強度圖匹配完成配準優化，有效解決退化環境激光雷達slam失效問題，提高定位精準度且避免計算資源浪費。
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聲明：
“基于幾何信息和強度信息的激光雷達slam方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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