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基于邊界估計的多機器人協作系統可靠性計算方法

1160   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:01:22
本發明涉及了一種多機器人協作系統的運動可靠性計算方法。目的是提出一種基于邊界估計的多工業機器人可靠性計算方法，以解決多機器人協作系統的運動可靠性分析問題，保證機器人在實際運用之中能夠精確、穩定、可靠協作運行。技術方案是：本發明將關節間隙及連桿長度偏差及連桿偏距偏差視為正態分布的變量，利用上述變量的概率分布模型，通過機器人的正運動學建立了機器人的功能函數，基于泰勒級數將功能函數在變量均值點處進行一階展開，利用變量的均值和標準差分別計算機器人功能函數的均值和標準差，從而得到機器人的可靠度指標，利用積分計算機器人的運動失效概率。
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