本發明公開了一種無人車的車速確定方法、裝置、車輛及存儲介質。該方法包括:基于車輛中各輪速傳感器在當前執行周期的脈沖信號,進行各輪速傳感器的失效判定以及確定相關車輪的當前輪速;當根據失效判定結果,確定失效輪速傳感器的總個數小于或等于設定數值時,根據各當前輪速,確定當前執行周期的第一參考輪速值和第二參考輪速值;根據第一參考輪速值及第二參考輪速值,結合上一執行周期的上一車速值,確定當前執行周期的當前車速值。通過對同一時刻下的各輪速傳感器進行失效判定,當失效輪速傳感器的總個數滿足條件時,對不同車輪的輪速進行分析并建立關系式,從而計算出車速,提高了車速確定的準確性,提高了無人車(無人駕駛、自動駕駛)行駛的安全性。
聲明:
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