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基于擾動觀測的四輪獨立驅動電動汽車魯棒自適應容錯控制方法

735   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:25
本發明公開了一種基于擾動觀測的四輪獨立驅動電動汽車魯棒自適應容錯控制方法，主要步驟為：1、結合擾動觀測器建立車輛動力學模型；2、根據車輛橫擺角速度結合車輛二自由度模型構造車輛的質心側偏角觀測器；3、基于自適應滑?？刂评碚撛O計上層控制器以獲得虛擬控制量；4、基于故障信息設計容錯分配層將電機控制信號分配正常的驅動電機，以保證車輛故障時的穩定性；5、建立滑移率控制層，將車輪的滑移率控制在合理范圍內。本發明的優點：考慮了4WID?EV驅動電機的失效情況，引入故障因子對下層信號重新分配，并且建立了擾動觀測器對車輛的擾動進行補償，采用了自適應滑?？刂铺岣呦到y的魯棒性，對滑移率進行控制防止車輪發生不合理的滑移。
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“基于擾動觀測的四輪獨立驅動電動汽車魯棒自適應容錯控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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