本發明涉及精確選擇測距周期的脈沖式激光雷達跨周期測距方法,包括:調制激光脈沖發射時間,利用激光雷達發射信號,得到一組對應不同測距周期的測距值序列的回波信號;構建差分序列,得到測距差值序列;計算測距差值序列的均值、標準差,剔除與均值偏差大的異常值;計算剔除異常值的測距差值序列的噪聲能量,選出噪聲能量最小的信號周期作為測距周期,計算距離值;計算選出的測距周期的置信度,與閾值比較,判斷選出的測距周期是否可靠。本發明針對激光雷達掃描測距時地形突變等導致脈沖時間調制功能失效的問題,采用去噪算法提高了跨周期測距中測距周期選擇的準確性和穩定性。
聲明:
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