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不確定性條件下的下肢外骨骼時變可靠性分析方法

1060   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:58
本發明公開一種不確定性條件下的下肢外骨骼時變可靠性分析方法，通過簡化下肢外骨骼模型，建立獨立的髖關節、膝關節和踝關節三個關節的簡化模型；并充分考慮下肢外骨骼機械結構存在的不確定性因素，建立在不確定性條件下關節角的數學模型；利用運動學正問題求解方法建立末端軌跡關于不確定條件下關節角角度的數學模型；通過運動精度分析得到在不確定條件下關節角角度和末端軌跡的均值與方差；考慮下肢外骨骼失效時序，將下肢外骨骼從髖關節到末端軌跡看作自上而下的串聯系統，分析每個單元的失效概率，實現下肢外骨骼系統時變可靠性計算；結果對全面提高下肢外骨骼的設計水平具有較高的理論支撐和工程實踐意義。
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