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GPS失效環境下巡檢機器人定位方法

997   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:33
本發明公開了一種GPS失效環境下巡檢機器人定位方法，該定位方法為：利用兩個單目攝像頭和慣性測量單元進行緊耦合，通過兩個單目攝像頭的位置關系利用三角法計算出特征點的具體坐標，采用預積分計算出兩個相鄰視覺幀之間的慣性測量單元數據，通過視覺和慣性測量單元的數據融合進行初始化，采用非線性優化計算出巡檢機器人精確位姿。通過本發明能夠提高巡檢機器人的定位精度和魯棒性，達到在GPS失效環境下精確定位的效果。
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聲明：
“GPS失效環境下巡檢機器人定位方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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