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基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法

932   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:11:53
本發明涉及一種基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法，屬于圖像處理技術領域。在特征點匹配前，首先將相機采集到的圖片進行分割，讓特征點均勻分布在每個區域，使選取的特征點更具有代表性；其次設計了一種“點線”特征，生成新的詞袋，并利用強化學習進行回環檢測，解決了點特征在低紋理低對比度環境下性能不足的問題；由于對姿態矩陣不能直接運用凸優化算法，所以運用對偶原理將原問題轉化為一個強凸的對偶問題，運用拉格朗日乘子法進行迭代求解，并證明了原問題與對偶問題的等價；之后，由于算法的收斂速度較慢，設計了一種基于隨機矩陣的位姿平均算法，多智能體位姿收斂速度顯著加快。
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聲明：
“基于視覺的多智能體分布式快速SLAM方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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化學分析
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