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基于深度強化學習的機器人自適應抓取方法

1093   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:02:26
本發明提供了一種基于深度強化學習的機器人自適應抓取方法，步驟包括：在距離待抓取目標一定距離時，機器人通過前部的攝像頭獲取目標的照片，再根據照片利用雙目測距方法計算出目標的位置信息，并將計算出的位置信息用于機器人導航；當目標進入機械手臂抓范圍內時，再通過前部的攝像頭拍攝目標的照片，并利用預先訓練過的基于DDPG的深度強化學習網絡對照片進行數據降維特征提??；根據特征提取結果得出機器人的控制策略，機器人利用控制策略來控制運動路徑和機械手臂的位姿，從而實現目標的自適應抓取。該抓取方法能夠對大小形狀不同、位置不固定的物體實現自適應抓取，具有良好的市場應用前景。
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聲明：
“基于深度強化學習的機器人自適應抓取方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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