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基于離線強化學習的無人機自主飛行控制方法

953   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:02:26
本發明公開一種基于離線強化學習的無人機自主飛行控制方法，包含以下步驟：(1)人為控制無人機執行飛行任務，收集無人機在現實環境中的飛行數據，生成數據集。(2)基于數據集，根據飛行狀態和動作設計獎賞函數。(3)基于離線強化學習算法，僅利用數據集訓練自主飛行控制策略。(4)在現實環境中，使用自主飛行控制策略操控無人機執行飛行任務，無人機操作員實時監控，測試控制策略性能并收集飛行數據。(5)把收集的新飛行數據加入數據集。(6)迭代執行步驟(2)(3)(4)(5)，直到自主飛行控制策略能夠完成飛行任務。本發明能夠以很低的成本訓練出泛化性好、魯棒的自主飛行控制策略，適用于復雜多變的現實環境。
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聲明：
“基于離線強化學習的無人機自主飛行控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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