爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法

權利要求書(shū)： 1.一種爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法，其特征在于：首先標定卷筒槽口穿帶位置為零位，在啟動(dòng)卷筒槽口自動(dòng)定位時(shí)，以360減去卷筒槽口實(shí)際角度θ作為控制偏差e，然后根據控制偏差e的大小動(dòng)態(tài)調整卷取機線(xiàn)速度，當槽口實(shí)際角度大于控制閾值γ時(shí)，將卷取機設定線(xiàn)速度置零，完成卷筒槽口的自動(dòng)定位，當卷取機反饋線(xiàn)速度為零時(shí)，保存此刻的控制偏差e，根據e的大小對閾值γ進(jìn)行自學(xué)習，以提高下一次槽口的定位精度；具體包括步驟如下：(1)在卷筒槽口定位啟動(dòng)的時(shí)刻，根據卷筒槽口角度反饋值θ的大小判斷槽口完成定位所需圈數n；(2)根據卷筒槽口角度反饋值θ及槽口完成定位所需圈數n，計算控制偏差e；(3)啟動(dòng)卷筒槽口定位控制，根據控制偏差e的大小計算槽口定位時(shí)的卷取機線(xiàn)速度給定值ref；(4)實(shí)時(shí)判斷卷筒槽口是否經(jīng)過(guò)零位位置，當卷筒槽口經(jīng)過(guò)零位位置時(shí)，槽口完成定位所需圈數n就自減1，且n≥0；(5)當滿(mǎn)足|e|≤Dez且θ≥γ時(shí)，則判定為卷筒槽口定位完成，此刻將卷取機線(xiàn)速度給定值ref置零，其中，Dez為槽口定位精度，γ為控制閾值；(6)當卷筒槽口完成定位且卷取機線(xiàn)速度反饋值為零時(shí)，鎖定此刻的卷筒槽口角度反饋值為θL，并對控制閾值γ進(jìn)行修正自學(xué)習。2.根據權利要求1所述的爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法，其特征在于：所述步驟(1)中的槽口完成定位所需圈數n的判斷依據為：其中，β為定位圈數判斷閾值。3.根據權利要求1所述的爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法，其特征在于：所述步驟(2)中控制偏差e的計算方式如下：e＝360n?θ。4.根據權利要求1所述的爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法，其特征在于：所述步驟(3)中卷取機線(xiàn)速度給定值ref滿(mǎn)足：LU≥ref≥LL>0，卷取機線(xiàn)速度給定值ref的計算方法如下：其中，LL為卷筒槽口定位時(shí)卷取機的最小線(xiàn)速度，LU為卷筒槽口定位時(shí)卷取機的最大線(xiàn)速度，LU的取值范圍為0.5～2.0m/s，K為增益系數。5.根據權利要求1所述的爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法，其特征在于：所述卷筒槽口角度反饋值θ由安裝在卷筒上的編碼器進(jìn)行檢測，槽口穿帶位置標定為槽口角度的零位，且卷筒槽口定位的目標位置就是槽口角度的零位位置。6.根據權利要求2所述的爐卷軋機卷筒槽口精確定位的控制方法，其特征在于：所述定