1.本發明涉及鏟運機自動控制的技術領域，尤其涉及一種智能電動鏟運機控制方法。
背景技術：
2.目前，地下鏟運機的主流產品還是傳統的柴油發動機做為動力源的產品，電動鏟運機分為兩種產品，一種是外接地面電源的電動鏟運機，通過電纜連接地面電源，驅動電機，電機為鏟運機的動力源。第二種是在鏟運機上安裝電池，電池為電機提供能源，電機做為鏟運機的動力源。電池鏟運機在國內礦山領域還未得到廣泛的應用，國外及國內各大廠商都尚處于研發實驗階段，控制系統的研究也處于探索測試階段，主要是電機在各種工況下的控制方法，需要對各種工況的精細研究，從節能的角度出發，找尋最合適的控制方法。
3.同時鏟運機多用于地下采礦，用于將礦物從洞內往外輸送，現有的輸送方式以人工駕駛為主，但是人工駕駛效率低，且存在安全隱患。
4.針對該問題提出一種面向鏟運機的控制方法，以及面向電池鏟運機的節能控制方法，從而實現鏟運機的智能控制以及自動進行礦物運輸。
技術實現要素：
5.本發明提供一種智能電動鏟運機控制方法，目的在于(1)實現礦洞內道路識別；(2)實現利用最優鏟運機智能控制模型對鏟運機進行行駛控制；(3)實現電池鏟運機的節能控制。
6.實現上述目的，本發明提供的一種智能電動鏟運機控制方法，包括以下步驟：
7.s1：在鏟運機頭部安裝相機，利用相機獲取礦洞內部實時的道路圖像，并對所獲取的道路圖像進行相機標定；
8.s2：對相機標定后的道路圖像進行預處理，利用道路識別算法識別預處理后道路圖像中的道路；
9.s3：構建鏟運機智能控制模型，鏟運機智能控制模型以上述道路識別結果和當前鏟運機行駛信息為輸入，以鏟運機控制動作為輸出；
10.s4：利用粒子群算法對鏟運機智能控制模型進行優化，得到最優的鏟運機智能控制模型，并利用模型對鏟運機進行行駛控制，直到鏟運機到達指定作業位置；在鏟運機行駛以及執行鏟運作業時，利用電機節能控制方法控制能源消耗。
11.作為本發明的進一步改進方法：
12.所述s1步驟中，在鏟運機頭部安裝相機，利用相機獲取礦洞內部實時的道路圖像，并對所獲取的道路圖像進行相機標定，包括：
13.對鏟運機頭部相機獲取的道路圖像進行相機標定，所獲取道路圖像的尺寸為m
×
n像素，所述相機標定流程為：
14.將相機的光心o作為相機坐標原點，相機坐標原點的坐標表示為(x0,y0，z0)，則道
路圖
聲明：
“智能電動鏟運機控制方法與流程” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：青島中鴻重型機械有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
