1.本發明涉及港口作業技術領域，具體地說，涉及一種集裝箱卡車與起重機的對位方法及相關設備。
背景技術：
2.在港口集裝箱作業中，需要對起重機和集裝箱卡車進行對位，以便于起重機從集裝箱卡車上吊取集裝箱，或將集裝箱放至集裝箱卡車上。
3.傳統的對位流程是：通過設置于港口場地的一臺固定裝置，例如攝像機，獲取集裝箱卡車的位置；將集裝箱卡車的位置與起重機的位置進行比對，獲得兩者的相對位置；根據兩者的相對位置調整集裝箱卡車的位置；如此循環，直至集裝箱卡車行駛至可供起重機對其進行準確抓放箱操作的指定位置。
4.傳統的對位流程中，固定裝置采集的數據有限，需要多次循環運算，才能實現集裝箱卡車與起重機的對位，數據計算量大，對位過程慢，且對位精度不高，影響起重機的抓放箱操作。
5.需要說明的是，上述背景技術部分公開的信息僅用于加強對本發明的背景的理解，因此可以包括不構成對本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現要素：
6.有鑒于此，本發明提供一種集裝箱卡車與起重機的對位方法及相關設備，能夠通過行車雷達和對位雷達的配合聯動，高效準確地實現集裝箱卡車與起重機的精細對位，適用于各個類型港口起重機械。
7.本發明的一個方面提供一種集裝箱卡車與起重機的對位方法，包括：通過集裝箱卡車的行車雷達掃描三維信息；當所述三維信息與預設的起重機輪廓信息匹配，啟動所述集裝箱卡車的對位雷達，并將根據所述三維信息獲得的對應起重機的目標區域投影至所述對位雷達的對位坐標系中；根據所述對位雷達掃描的位于所述目標區域內的三維數據，獲得所述起重機的目標作業位置；通過所述行車雷達和所述對位雷達配合引導所述集裝箱卡車行駛，令所述集裝箱卡車的預設吊裝位置與所述目標作業位置重合。
8.在一些實施例中，所述行車雷達設置于所述集裝箱卡車的前方，所述對位雷達設置于所述集裝箱卡車的頂部。
9.在一些實施例中，通過所述行車雷達和所述對位雷達配合引導所述集裝箱卡車行駛，包括：將所述目標作業位置投影至所述行車雷達的行車坐標系中；根據所述行車坐標系中所述預設吊裝位置相對于所述目標作業位置的位置偏差，引導所述集裝箱卡車行駛。
10.在一些實施例中，所述的對位方法還包括：預存多種類別的起重機輪廓信息；當所述三維信息與預設的起重機輪廓信息匹配時，還根據所述三維信息獲得起重機類別；獲得起重機的目標作業位置時，根據所述起重機類
聲明：
“集裝箱卡車與起重機的對位方法及相關設備與流程” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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編輯：中冶有色網
來源：上海西井信息科技有限公司
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2025年07月09日 ~ 11日 
