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基于視覺慣性里程計處理的方法和相關裝置

1063   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:02:33
本申請公開了一種基于視覺慣性里程計處理的方法和相關裝置，該方法包括：基于視覺相機的第i個視覺幀、第i?1個視覺幀和第i個視覺幀之間慣性測量單元IMU的測量數據進行數據預處理，獲得包括視覺幀和IMU本體幀的第i個視覺慣性幀；對第i個視覺慣性幀進行基于滑動窗口的視覺慣性緊耦合優化，獲得第i個視覺慣性幀的狀態信息；若第i個視覺慣性幀中視覺幀為視覺失效恢復幀，進行視覺慣性重新對準；若視覺慣性重新對準成功，基于視覺失效前最后一個視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息、視覺慣性重新對準成功的視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息，獲得中間的視覺慣性幀中IMU本體幀的速度信息，以調整相應的視覺慣性幀的狀態信息。
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聲明：
“基于視覺慣性里程計處理的方法和相關裝置” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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