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視覺傳感器外參數自動標定方法及裝置

922   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:49
本發明提供一種視覺傳感器外參數自動標定方法及裝置，該方法包括如下步驟：通過視覺傳感器采集圖像，提取具有車道線的圖像幀數據；檢測出各圖像幀中的車道線，并根據車道線計算得出道路消失點；根據車道線檢測并提取到的圖像幀中的全部道路消失點，計算出最優道路消失點；根據得到的最優道路消失點計算出視覺傳感器外參數。該裝置包括圖像采集模塊、車道線檢測模塊、最優消失點計算模塊和矯正視覺傳感器外參數模塊。該方法提出通過檢測道路車道線來計算消失點的方案，通過算出的道路消失點求解外參數，實現自動標定外參數，以及在復雜場景下初始標定外參數失效時對標定外參數的矯正，標定可靠，效率高，準確度和精度更高。
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