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基于多模態融合的多目標跟蹤的方法和系統

1082   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:47
本發明公開了一種基于多模態融合的多目標跟蹤的方法和系統，包括目標檢測模塊、特征提取模塊、特征融合模塊、相似度計算模塊及數據關聯模塊；其中，所述目標檢測模塊采用yolov4算法從圖像獲取目標的2D檢測框，并采用PointPillars算法從點云獲取目標的3D檢測框，所述特征提取模塊用于對檢測框進行處理，提取目標的2D、3D外觀特征，本發明通過多個獨立的傳感器特征提取來保持可靠性，利用多模態加權融合方式，得到更全面的目標特征，提高精度，可以有效避免單一傳感器失效問題，使用圖神經網絡和圖卷積優化目標關聯，提升準確度，濾波預測更新，彌補目標的丟失問題，對多個目標進行實時跟蹤，生成對應ID，關聯前后幀的同一目標，實現高精度定位的效果。
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聲明：
“基于多模態融合的多目標跟蹤的方法和系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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