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在機器人系統中的故障反應、故障隔離和故障弱化

713   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:43
本申請公開一種機器人系統，該機器人系統具有手臂、手臂處理器、手臂管理器以及系統管理器。每個手臂包括用于控制在手臂中的馬達的節點。包括每個手臂處理器的每個節點檢測影響節點的故障，在檢測到故障時將節點置入安全狀態，傳送故障通知，診斷故障并且分類故障，以及發送錯誤消息到管理處理器。該手臂管理器可以檢測影響手臂的故障并且也執行故障反應活動。該系統管理器根據故障的分類將其處理為或者系統故障或者局部故障。對于系統故障，故障通知被發送到非失效手臂的手臂處理器，以便非失效手臂被置入安全狀態。對于局部故障，弱化操作選項被提供給用戶并且如果該故障被分類為可恢復，則恢復選項被提供給用戶。
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