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頂管姿態測量系統中的傾角儀與光纖陀螺儀的融合方法

770   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:34
本發明公開了頂管姿態測量系統中的傾角儀與光纖陀螺儀的融合方法。頂管姿態測量系統實現頂管機姿態信號的獲取，所述融合方法包括以下步驟：1)對傾角儀輸出的傾角數據進行一階差分處理；2)收集光纖陀螺儀的動態數據和一階差分處理后的傾角數據；3)設計卡爾曼濾波器；4)通過所述卡爾曼濾波器對光纖陀螺儀的動態數據和一階差分處理后的傾角數據進行數據補償和信息融合，獲取頂管機姿態信號的姿態信號。本發明實質是利用穩態下傾角儀輸出與光纖陀螺儀進行數據融合獲取光纖陀螺儀實時的零漂，以便對突變環境下傾角儀失效后陀螺儀的零漂做出相對準確的估計。
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