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用于無人船的河道邊界檢測與跟蹤方法及系統

1049   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 09:00:05
本發明公開了一種用于無人船的河道邊界檢測與跟蹤方法，包括以下步驟，步驟1、將無人船上的相機與激光雷達進行聯合標定；步驟2、利用基于相機圖像輸入數據進行河道邊界檢測，分別得到左邊界L1和右邊界R1；步驟3、通過激光雷達點云數據檢測河道邊界，將邊界點投影到xoy水平面坐標，分別得到左邊界L2和右邊界R2；步驟4、判斷是否需要融合的參數設置，如果需要融合，將步驟2、步驟3中得到邊界進行融合，輸出融合后的邊界線L3和R3，否則輸出單步驟2或步驟3的結果，本發明通過利用多種方法檢測河道邊界，避免單一方法因環境變化導致失效或精度下降，為無人船在河道中的可行駛區域判斷提供依據，保證了無人船在河道行駛安全。
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聲明：
“用于無人船的河道邊界檢測與跟蹤方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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