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通過數據融合的失效操作的車輛速度估計

1137   編輯:管理員   來源:中冶有色網  
2023-03-19 08:59:37
本發明涉及通過數據融合的失效操作車輛速度估計,其中數據融合包括6-DOF?IMU、GPS和雷達數據融合。公開了一種用于提供冗余車輛速度估計的方法。該方法包括從多個主要傳感器提供傳感器輸出信號和從慣性測量單元提供慣性測量信號。該方法也包括利用主要傳感器信號在主要模塊中估計車輛速度,并且在預定時間段內緩沖來自主要模塊的所估計的車輛速度值。該方法還包括確定主要傳感器或主要模塊中的一個或多個已失效,并且如果如此,則利用緩沖的車輛速度值和慣性測量信號在次要模塊中估計車輛速度。如果GPS信號數據和/或靜態物體的測距數據可用,該方法能夠使用上述數據以在次要模塊中改進估計的車輛速度。
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