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失效場景下LKA控制方法及系統

986   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:59:37
本發明提供一種失效場景下LKA控制方法及系統，該方法包括：實時檢測自車兩側車道線及前方人行橫道線；若檢測到車道線且可檢測距離大于預設長度，則選取車道中心線預瞄點，根據預瞄點控制車輛的橫向距離偏差和航向偏差；若檢測到人行橫道線或通過人行橫道時，則虛擬一段車道線，選取虛擬車道線的中心線預瞄點，根據預瞄點控制車輛的橫向距離偏差和航向偏差；若未檢測到車道線和人行橫道線時，則根據上一時刻的車道線方程，虛擬一段車道線，并根據虛擬車道線對應的中心線預瞄點控制車輛行駛，并通知駕駛員接管車輛。通過該方案可以降低無車道線場景下，LKA穩定控制的成本，避免LKA功能突然退出和生效，保障車輛的穩定控制，提升LKA系統的魯棒性。
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聲明：
“失效場景下LKA控制方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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