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適用于多層高架種植農藝的多工況溫室草莓精準采摘機器人及采摘方法

1052   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:58:53
本發明提供了一種適用于多層高架種植農藝的多工況溫室草莓精準采摘機器人及采摘方法，包括路徑規劃模塊、移動底盤、五連桿機械臂、末端執行機構、主控模塊、高度調節裝置、能源持續供給模塊、分級收集裝置。本發明利用五連桿機械臂在平面內帶動末端執行機構自由移動，通過圖像識別定位模塊對草莓進行識別定位，在高度調節裝置的配合下，能夠使末端執行機構在不同層高的高架上對成熟草莓進行無損采摘，自動化程度高，節省了人力物力。本發明基于改進的深度學習實例分割網絡SOLO來進一步提高模型對草莓的檢測速度和精度，本發明還能夠識別草莓體積，并據此分級放置采摘后的草莓，大大減少后續采摘人員分級裝框售賣的工作量。
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“適用于多層高架種植農藝的多工況溫室草莓精準采摘機器人及采摘方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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