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水面無人艇路徑跟蹤控制器設計方法

783   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:57:00
本發明公開了一種水面無人艇路徑跟蹤控制器設計方法，本發明涉及無人艇路徑跟蹤技術領域。本發明具體包括以下步驟：S1、根據水面無人艇路徑跟蹤任務需求，首先設計決策網絡，可通過訓練使決策網絡獲取決策能力，再設計探索函數，探索水面無人艇路徑跟蹤狀態，S2、設計獎勵函數，通過狀態觀測方法獲取水面無人艇運動狀態，該水面無人艇路徑跟蹤控制器設計方法，可實現通過采用深度強化學習算法訓練出深度卷積神經網絡作為水面無人艇路徑跟蹤控制器，簡化了水面無人艇路徑跟蹤控制器的設計過程，很好的達到了以神經網絡逼近的形式替代數學推導，并且由程序自動訓練控制器，不需要人工干預，計算簡單、可移植性高。
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聲明：
“水面無人艇路徑跟蹤控制器設計方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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