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面向動態噪聲環境的全覆蓋任務分配方法

860   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:56:51
本發明公開了一種面向動態噪聲環境的全覆蓋任務分配方法。先構建由機器人節點和中心控制節點構成的多機器人環境；機器人節點裝有感知信息獲取模塊、輸入狀態估值模塊、位置關系判定模塊、交互權重估計模塊和動作估計模塊；中心控制節點裝有環境狀態監測模塊、經驗采集模塊和網絡更新模塊；感知信息獲取模塊獲取局部視圖，輸入狀態估值模塊得到輸入狀態估值向量和編號獨熱編碼向量，位置關系判定模塊計算鄰接特征矩陣集合，交互權重估值模塊計算鄰接加權向量，動作估計模塊挑選估值最大動作作為決策；中心控制節點采用強化學習方法對各模塊中網絡進行優化；本發明邊執行邊優化，不但任務分配準確高效，且機器人下次執行任務時間更短。
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聲明：
“面向動態噪聲環境的全覆蓋任務分配方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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