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場景快變條件下的多飛行器自主決策方法

1173   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:56:35
本發明公開了一種場景快變條件下的多飛行器自主決策方法，屬于飛行器技術領域；所述的場景快變條件下的多飛行器自主決策方法，具體為：首先，每個飛行器分別搭載一個激光雷達進行目標探測，根據返回的三維點云數據，識別探測范圍內的靜態障礙物或其他飛行器；然后利用飛行器的三維點云數據構建自主沖突解脫模型；基于多智能體強化學習框架進行求解，得到根據輸入狀態選擇動作的獎勵函數；最后，神經網絡學習模塊基于獎勵函數進行中心化訓練和非中心化執行，通過收斂的神經網絡計算出基于某狀態的所有可采取的動作值，并根據組合優化求解多智能體行為動作。本發明當場景信息改變時可利用遷移學習技術進行繼承訓練，遷移性較好。
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聲明：
“場景快變條件下的多飛行器自主決策方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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