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無人機避障與路徑規劃方法

958   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:14:37
本發明公開一種無人機避障與路徑規劃方法，結合蒙特卡洛樹搜索與對比強化學習算法，克服GPS在特定環境中信號不足的問題，實現無人機在復雜環境中避障與路徑選擇的功能。包括以下幾個步驟：(1)構造環境仿真模擬器。(2)無人機在模擬器中獲得觀測信息，利用深度神經網絡處理觀測信息。(3)利用蒙特卡洛樹搜索進行粗粒度的路徑規劃，生成無人機前進路徑中的階段性目標點，用于后續強化學習算法的訓練。(4)利用強化學習學習無人機精細的控制策略和細粒度的路徑規劃。(5)基于對比學習加速無人機訓練。本發明方法使得無人機在難度系數高，不確定因素大的復雜環境中有自主決策能力，在相當程度上可應對突發情況，完成特定任務。
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聲明：
“無人機避障與路徑規劃方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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