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基于頻譜地圖的無人機軌跡規劃和避障方法及系統

869   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 08:04:31
本發明公開一種基于頻譜地圖的無人機軌跡規劃和避障方法及系統，該方法首先邊緣服務器構建三維頻譜地圖，無人機根據該三維頻譜地圖預先規劃好一條路徑，然后無人機根據鄰域的局部頻譜地圖實時動態避障。無人機執行預先規劃的路徑過程中，由基站實時分發給無人機鄰域的局部頻譜地圖，當檢測到干擾時，無人機采用擾動流體算法進行動態避障。通過基于雙時延的深度確定性策略梯度的深度強化學習算法調整擾動流體算法中的排斥反應系數、切向反應系數和切向方向系數，使無人機在滿足運動約束的條件下實時避障并且總航路最短。本發明提供的方法為無人機提供全局和局部的實時頻譜地圖服務，有效提升無人機的軌跡規劃和動態避障效率和魯棒性。
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聲明：
“基于頻譜地圖的無人機軌跡規劃和避障方法及系統” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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