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機器人免逆解控制系統參數的自調節及優化方法

1053   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:57:13
本發明公開了一種機器人免逆解控制系統參數的自調節及優化方法，包括以下步驟：1)構建神經網絡，將機器人執行運動的誤差以及誤差的差分函數作為神經網絡的輸入，利用遺傳算法對神經網絡進行訓練，訓練完畢后神經網絡輸出控制系統參數；2)通過強化學習對控制系統參數進行優化；3)對優化后的控制系統參數進行回歸分析并擬合成n階函數，得到優化后的控制系統。本發明解決了目前機器人免逆解控制系統中參數選擇依賴經驗、性能不佳等不足，實現對機器人運動時的穩定性、魯棒性和實時性有較好的提升。
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聲明：
“機器人免逆解控制系統參數的自調節及優化方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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