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基于SAC-PID的移動機器人目標跟隨方法

1184   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:55:14
本發明涉及一種基于SAC?PID的移動機器人目標跟隨方法，獲取機器人感知數據并預處理，使用目標檢測網絡獲取跟隨對象候選區域，跟隨對象目標匹配后，采集強化學習的狀態信息，以已訓練好的SAC強化學習模型，輸出移動機器人運動控制的目標角速度和目標線速度，實現移動機器人端到端的目標跟隨決策輸出，利用PID控制器對移動機器人進行平滑控制。本發明的有益效果在于，建立跟蹤目標的模型，有效區分背景和跟隨目標，遮擋情況下跟隨方法可以繼續應用，實現簡單，收斂速度快，目標跟隨的準確性高，能夠應對復雜的應用場景，具備較強的魯棒性，實現跟蹤過程的平滑控制。
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聲明：
“基于SAC-PID的移動機器人目標跟隨方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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