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實現無人機自主穿越可移動框形障礙物的方法

916   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:55:14
本發明公開了一種實現無人機自主穿越可移動框形障礙物的方法，步驟如下：(1)構造環境模擬器；(2)確定無人機與模擬器環境交互的狀態、動作、轉移和獎勵。將穿越可移動框形障礙物的任務設計成一個強化學習智能體與環境交互的問題，用強化學習算法學習無人機穿越框形障礙的飛行策略；(3)改變可移動框形障礙物截面積的大小和位移幅度，設置從易到難的課程學習，逐步提升無人機的越障飛行策略；(4)將在環境模擬器中訓練收斂后的無人機穿越框形障礙物的飛行策略遷移到真實無人機上；(5)利用遷移到真機上的飛行策略實現無人機自主穿越可移動門框障礙物。本發明可實現無人機準確檢測障礙物的位置，控制飛行狀態，平穩通過障礙區域。
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聲明：
“實現無人機自主穿越可移動框形障礙物的方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
我是此專利(論文)的發明人(作者)
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