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空間機械臂主動故障診斷方法

742   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:45:49
一種空間機械臂主動故障診斷方法，通過基于約束強化學習(CRL)的主動輸入以及基于最大均值差異(MMD)指標的故障隔離方法來構建主動故障診斷框架；其中，對于建模的空間機械臂系統的輸入引入約束強化學習算法，使得所述輸入能夠在保障容錯控制(FTC)性能的前提下，最大化各故障模態的輸出差異度，實現故障分離；以及，在主動輸入的激勵下，通過數據驅動框架下的基于最大均值差異指標的故障隔離方法，根據分析系統的輸入輸出信號來排除錯誤模態并確定當前系統屬于何種故障模態。本方法可同時兼顧主動故障診斷和容錯控制性能兩類目標，以一種安全的方式對系統進行故障診斷，并且能夠有效克服建模困難，模型不確定影響和計算復雜度高等問題。
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