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基于強化學習PPO2算法的無人艇位姿控制方法

910   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-19 07:02:25
本發明公開了一種基于強化學習PPO2算法的無人艇位姿控制方法，包括無人艇環境建模；根據無人艇的情況設置動作和狀態空間；設置獎勵目標權重，基于所需無人艇控制目標設置獎勵函數來控制無人艇；設計深度神經網絡，包括狀態價值函數估計器網絡和策略網絡；用PPO2算法進行無人艇位姿控制器訓練，并對策略網絡參數迭代，直到設定的訓練周期數目全部結束，觀察無人艇位姿控制結果，并將學習步長、觀測空間、動作空間、訓練策略以及訓練完成的神經網絡保存，作為無人艇下次調用。本發明利用PPO2算法進行無人艇的姿態航向控制；通過強化學習，不依賴于具體模型，能有效地控制復雜環境下的無人艇系統。
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“基于強化學習PPO2算法的無人艇位姿控制方法” 該技術專利(論文)所有權利歸屬于技術(論文)所有人。僅供學習研究，如用于商業用途，請聯系該技術所有人。
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