本公開涉及一種用于監視壁的系統。該系統接收表示壁的多個點的與第一時間點和第二時間點相關聯的二維位置的第一圖像數據和第二圖像數據,第二時間點晚于第一時間點。該系統還從深度傳感器接收指示壁在第一時間點與第二時間點之間的深度變化的深度數據。然后,系統基于第一圖像數據、第二圖像數據和深度數據來確定指示壁的多個點在第一時間點和第二時間點之間的二維位置的變化的數據。這意味著可以考慮圖像數據與深度數據之間的相關性,這允許精確的垂直視線監視。
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