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基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法及其裝置

1133   編輯：管理員   來源：中冶有色網  
2023-03-09 00:30:04
本發明公開了一種基于采礦過程的礦石三維坐標獲取方法及其裝置，獲取礦石圖片；采用YOLACT算法和NMS算法對礦石圖片進行處理得出預測掩碼圖；根據預測掩碼圖繪制矩形框，并通過矩形框得出礦石的二維坐標；獲取彩色圖和紅外深度圖；將彩色圖傳入至預訓練模型中進行識別獲得物體的輪廓；選取目標物體的輪廓，計算輪廓上所有點的X軸和Y軸的坐標之和，再將坐標之和除以輪廓上點的個數，得出目標物體的重心；計算目標物體的重心和原點的距離得出極坐標，并通過仿射變換進行對齊，得出彩色圖在紅外深度圖中的縮放比例；將極坐標的長度乘以縮放比例，得到彩色圖中的點所對應紅外深度圖中的點，從而深度信息；結合二維坐標和深度信息，得出礦石的三維坐標。
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