基于行進(jìn)速度自檢測的鉆探用定位定向儀孔內定位方法

本發(fā)明屬于地質(zhì)勘探領(lǐng)域，公開(kāi)了基于行進(jìn)速度自檢測的鉆探用定位定向儀孔內定位方法。本發(fā)明結合長(cháng)距離水平取芯鉆機的工作特點(diǎn)，合理規劃取芯器的工作模式，充分利用定位定向儀保存的全部測量數據，構建逆向測量數據序列，同時(shí)對鉆探管道接縫進(jìn)行運動(dòng)檢測，實(shí)現行進(jìn)速度自檢測，并基于完整約束卡爾曼濾波器進(jìn)行正向、逆向自主導航定位，結合零速修正對定位誤差進(jìn)行抑制校正，并利用正向、逆向自主導航定位誤差特性的差異互補性，以加權定位輸出作為鉆進(jìn)路徑軌跡，提高定位精度。本發(fā)明能夠滿(mǎn)足高原高寒地區地質(zhì)勘探的需求，為全面、準確的掌握高原高寒地區鐵路沿線(xiàn)的地質(zhì)信息提供有力支撐。