混凝土布料控制方法及系統

權利要求書(shū)： 1.一種混凝土布料控制方法，其特征在于，所述方法包括：獲取視覺(jué)系統通過(guò)掃描采集的模具數據，并獲取預設的模型一和模型二，其中，所述模型一為混凝土布料機螺旋轉速與出料量之間的關(guān)系模型，所述模型二為混凝土布料機在特定螺旋轉速下的行車(chē)速度與布料厚度或單位面積布料量之間的關(guān)系模型；根據所述模具數據自動(dòng)進(jìn)行布料路徑規劃和出料口啟閉規劃；依據所述模型一和所述模型二進(jìn)行布料控制和下料；在混凝土布料控制和下料過(guò)程中實(shí)時(shí)采集布料數據，并根據所述布料數據動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)校準更新所述模型一和/或所述模型二，并循環(huán)進(jìn)入步驟依據所述模型一和所述模型二進(jìn)行布料控制和下料，直至布料結束；所述布料數據包括混凝土布料機螺旋轉速、出料量、行車(chē)速度、以及布料厚度或單位面積布料量。2.根據權利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述獲取視覺(jué)系統通過(guò)掃描采集的模具數據的步驟之前包括：基于歷史布料數據得到混凝土布料機螺旋轉速與出料量之間的關(guān)系模型即模型一；基于歷史布料數據得到混凝土布料機在特定螺旋轉速下的行車(chē)速度與布料厚度或單位面積布料量之間的關(guān)系模型即模型二。3.根據權利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述模型一和所述模型二均為高斯模型。4.根據權利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述視覺(jué)系統包含相機和光源，或者所述視覺(jué)系統為3D視覺(jué)傳感器。5.根據權利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述根據所述布料數據動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)校準更新所述模型一和/或所述模型二的步驟包括：采用固定訓練數據容量的方法，根據采集的所述混凝土布料機螺旋轉速和所述出料量實(shí)時(shí)校準更新所述模型一；采用固定訓練數據容量的方法，根據采集的所述行車(chē)速度與所述布料厚度或單位面積布料量實(shí)時(shí)校準更新所述模型二。6.根據權利要求1所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述依據所述模型一和所述模型二進(jìn)行布料控制和下料包括：通過(guò)所述模型一控制所述混凝土布料機螺旋轉速達到出料速度恒定；通過(guò)所述模型二控制所述行車(chē)速度達到布料厚度均衡。7.根據權利要求1?6中任一項所述的混凝土布料控制方法，其特征在于，所述根據所述布料數據動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)校準更新所述模型一和/或所述模型二，并循環(huán)進(jìn)入步驟依據所述模型一和所述模型二進(jìn)行布料控制和下料，直至布料結束的步驟包括：根據所述布料數據動(dòng)態(tài)實(shí)時(shí)校